IMPLEMENTATION & FIELD PILOT · v1.1

KME AMR 플랫폼
사용·연동·실증 가이드

현재 실행 가능한 범위는 브라우저 AMR 시뮬레이션입니다. 실증 장소는 영천 ㈜덕성이며, 실제 장비 연결은 현장 규격 확정 후 진행합니다.

지금 사용할 수 있는 기능

관제센터에서 번호를 선택하고 선택 위치로 보내기를 누릅니다. 10개 목적지를 모두 사용할 수 있습니다.
3번 → 7번 → 1번처럼 입력하면 작업 대기열에 등록됩니다. 진행 중·대기 작업 모두 취소할 수 있습니다.
장애물을 켜면 현재 좌표에서 경로를 다시 계산합니다. 통로가 없으면 정지합니다.
일시정지·통신단절·비상정지를 시험합니다. 비상정지 해제와 통신 복구는 출발 명령이 아닙니다. 운행 재개를 별도로 누릅니다.
충전 복귀는 현재 작업과 대기열을 취소하고 1번 충전소로 돌아갑니다. 일시정지 상태에서는 재개를 눌러야 움직입니다.
환경인식 탭은 개념 이미지에 배치한 샘플 인식값입니다. 신뢰도 필터와 JSON 구조를 확인할 수 있습니다.
이력은 CSV, 프로젝트와 현장 체크리스트는 JSON으로 저장합니다. 이력에는 SIMULATION 구분이 포함됩니다.
실증 탭에서 목적지 이름과 좌표를 바꿉니다. 수행 중인 작업과 대기열이 없어야 합니다.

운행·안전 상태

상태	동작
IDLE / CHARGING	목적지 호출 대기 / 1번 위치에서 배터리 충전
MOVING	설비 영역과 1.3 m 여유를 고려한 A* 경로를 따라 이동
PAUSED	좌표 유지. 운행 재개 필요
ESTOP	정지 잠금. 해제 후에도 PAUSED 유지
OFFLINE	즉시 정지. 재연결 후에도 PAUSED 유지
BLOCKED	경로 없음 또는 위치에 장애물 발생. 장애물 제거·작업 취소 등 필요

배터리 20% 미만에서는 일반 목적지의 새 작업을 받지 않습니다. 10% 이하이면 일반 운행을 정지합니다. 충전 복귀는 허용합니다. 이 값들은 시뮬레이터 기준이며 실제 차량 제조사 기준이 아닙니다.

탭을 벗어나면 이동을 일시정지합니다. 새로고침 후에는 로봇이 충전소에서 대기하며, 진행 중 대기열은 자동 복원하지 않습니다. 목적지 설정·완료/취소 이력(최대 200건)·누적 수치·체크리스트는 같은 브라우저에 남습니다.

데이터 연동 제안 규격

아래 규격은 후속 구현을 위한 계약안입니다. 현재 서버가 이 경로의 실제 로봇 API를 제공하는 것은 아닙니다. UI → 인증된 현장 게이트웨이 → 차량 제어부의 구조를 권장합니다. 브라우저가 차량의 제어 포트에 직접 연결하지 않도록 구성합니다.

인터페이스	필수 내용
GET /api/v1/robots/:id/state	robotId, pose{x,z,yaw}, batteryPercent, speedMps, state, timestamp, sequence, mapId
POST /api/v1/missions	commandId(중복 방지), robotId, destinationId, mapRevision, operatorId
POST /api/v1/missions/:id/cancel	commandId, reason, operatorId. 차량 ACK 확인 전 완료로 표시하지 않음
POST /api/v1/robots/:id/pause	멱등 명령, ACK, 실제 정지 텔레메트리 확인
WS /api/v1/events	state / mission / route / perception / alert 이벤트. sequence·timestamp·source 필수
POST /api/v1/perception	cameraId, frameTimestamp, coordinateFrame, objects, confidence, modelVersion

{
  "schemaVersion": "1.0",
  "source": "ROBOT_GATEWAY",
  "robotId": "AMR-01",
  "sequence": 152,
  "timestamp": "2026-10-28T06:00:00.000Z",
  "mapId": "kme-survey-to-be-confirmed",
  "pose": {"x": 4.0, "z": 23.0, "yaw": 0.0},
  "batteryPercent": 80,
  "state": "IDLE"
}

단위: m / rad / m·s⁻¹ / % / UTC ISO 8601. 지도 원점·축 방향·차량 좌표 변환과 시간 동기화를 먼저 확정합니다. 위 수치는 형식 예시이며 실측값이 아닙니다.

현장 실증 순서

실측 배치 확정: 실제 공장 도면, 통로 폭, 바닥·경사, 용해로 주변 안전구역, 적재·하역 동작과 목적지 10개를 확인합니다.
장비·연동 확인: AMR 모델, 제조사 SDK 또는 ROS 2/REST/WebSocket 규격, LiDAR·카메라, 충전기, 게이트웨이 PC와 현장망을 확인합니다.
안전 확인: 하드웨어 E-stop, 작업자 감지, 정지거리, 안전 PLC/인터록, 통신 끊김·게이트웨이 종료 시 차량 동작을 검증합니다.
저속 무부하 시험: 번호별 이동, 도착 판정, 장애물 우회, 경로 실패, 충전 복귀부터 시험합니다. 그 뒤 승인된 조건에서 적재 시험으로 확대합니다.
증빙 기록: 일시·담당자·지도 버전·SW 버전·명령 ID·차량 ACK·실제 좌표·영상·결과를 함께 보관합니다. 시뮬레이션 이력과 실증 이력을 구분합니다.

사업계획 반영 범위

계획 요소	구현 결과	남은 현장 요소
AMR 위치·배터리·모드·목표·경로	동적 3D 관제 및 상태 카드	실기 텔레메트리 수신
작업 명령·재계획·예외상황	10개 목적지, 순차 작업, 장애물 우회, 정지 상태	차량 ACK·실제 안전회로
VLM 환경인식 데이터 표시	샘플 객체·신뢰도·JSON 출력	실제 영상·모델 추론·좌표 변환
AI Agent 경로계획 연계	로컬 A* 경로계획과 번호 명령 파서	AI Agent 모델 또는 외부 플래너 연동
이력·경고·설정	브라우저 저장, CSV/JSON, 목적지 편집	인증·권한·서버 DB·중앙 감사로그

구현물과 원 용역의 관계

사용자가 제공한 AMR 관제 UI/UX 계획서와 VLM 설계 계획서를 참고하여 2026-10-28 새로 구현했습니다. 이 구현물은 원 업체의 수행·납품·정산 사실을 대체하거나 증명하지 않습니다. 실제 VLM/LLM 추론, 차량 연결, 장기 운전과 현장 실증은 완료로 표시하지 않습니다.

그래픽 출처

공장·AMR 개념 이미지는 사용자 요청에 따라 Higgsfield MCP로 제작했습니다. 3D 지도는 Three.js 기반 절차적 모델이며, 실제 덕성 현장의 실측 모델 또는 실제 장비 사진이 아닙니다. 기존 덕성 VISION/MELT 서비스는 변경하지 않았습니다.

Three.js 공식 OrbitControls 문서 · MIT 라이선스 원문: THREE-LICENSE.txt

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